หุ่นยนต์ปรับสมดุลตนเองต้องทำงานเล็กน้อย

หุ่นยนต์ที่สมดุลในตัวเองไม่ใช่แนวคิดใหม่ แต่เราชอบความสวยงามของการสร้าง [Maker Atom’s Build การใช้เขียงหั่นขนมและตัวยึดที่พิมพ์ดูดีอย่างที่คุณเห็นในวิดีโอด้านล่าง

เช่นเดียวกับโครงการครั้งแรกจำนวนมากแม้ว่าจะมีบทเรียนบางอย่างเรียนรู้ แหล่งจ่ายไฟต้องการงานบิตและช่วงของการปฏิบัติตามสมดุลไม่เป็นไปตามความคาดหวัง แต่ปัญหาเหล่านั้นละลายได้และตามปกติคุณมักจะเรียนรู้เพิ่มเติมจากการทำงานผ่านปัญหาเช่นนี้

หัวใจของระบบคือ MPU6050 ซึ่งจัดหาเครื่องไจโรสโคปและ accelerometer พร้อมกับความสามารถในการรวมกันของออนบอร์ด ความพร้อมใช้งานของไลบรารีสำหรับเซ็นเซอร์และคอนโทรลเลอร์ PID ทำให้โครงการง่ายต่อการเสร็จสิ้น

โดยเฉพาะอย่างยิ่ง PID จัดการลูปดูที่ต้องการระบุระบบและสถานะปัจจุบัน จากนั้นคำนวณเอาต์พุตตามความแตกต่างในการระบุในเวลาปัจจุบันและเมื่อเวลาผ่านไปในรูปแบบที่แตกต่างกัน กล่าวอีกนัยหนึ่งส่วนหนึ่งของผลผลิตที่เกิดขึ้นเนื่องจากความแตกต่างที่ดิบ แต่ส่วนอื่น ๆ ของรูปแบบเอาต์พุตเนื่องจากข้อผิดพลาดสะสมเมื่อเวลาผ่านไปหรือจากการก่อกวนอย่างฉับพลัน การปรับผลกำไรเพื่อให้ชิ้นส่วนเหล่านี้อยู่ในสมดุลอาจค่อนข้างยุ่งยาก

อย่างไรก็ตามในท้ายที่สุดแบตเตอรี่สองก้อนก็ไม่เพียงพอที่จะเปิดเครื่องอุปกรณ์อย่างเพียงพอ การจัดหาม้านั่งชั่วคราวทำเคล็ดลับ แต่แบตเตอรี่ยังคงต้องมีเพื่อเสนอถ่วงบางอย่างเพื่อความสมดุล การทดลอง WTH BAST PID บางส่วนอาจปรับปรุงการดำเนินงาน

มีงานที่คล้ายกันมากมายในการวาดแรงจูงใจจาก การออกแบบไม่จำเป็นต้องเป็นเรื่องยาก